最近，国际顶刊《Nature》刊登了一篇论文。 齐e慧享

加州大学圣地亚哥分校的团队，用两台国产宇树G1人形机器人，远程操控着给两头活猪做了胆囊切除手术。 齐e慧享

这是全球第一次，通用人形机器人在活体身上完整走完了一套标准微创手术流程。 齐e慧享

更让人意外的是，这篇论文的第一作者兼通讯作者，是个00后的中国博士生梁泽楷。 齐e慧享

手术怎么做的？ 齐e慧享

团队一共做了两台手术。 齐e慧享

第一台：单台G1主刀，旁边站了个人类医生做助手。全程56分钟，没出什么大问题。 齐e慧享

第二台：两台G1配合着来。一台举着内窥镜当“眼睛”，另一台专门操作器械主刀。这次全程没人上手干预，32分钟就干完了。中间出了点渗血和胆汁溢出的小状况，机器人自己跟着处理好了。 齐e慧享

手术步骤跟人类医生做 laparoscopic cholecystectomy（腹腔镜胆囊切除）一模一样：牵拉组织、解剖分离、夹闭血管、把胆囊从肝脏上剥离取出。 齐e慧享

两台手术都没中途转成传统开腹手术。 齐e慧享

用的什么设备？ 齐e慧享

机器人本体是宇树G1，绰号叫“Surgie”。身高1.52米左右，体重只有27公斤。基础款起售价1.35万美元（约9.8万人民币）。 齐e慧享

团队给G1做了点改造：设计了一个定制夹具，连到机器人机械手上，让它能直接握住人类医生用的普通腹腔镜器械。器械末端开合由伺服驱动控制，夹持角度能实时映射到0到45度范围。 齐e慧享

机器人末端抓持手术器械的核心部件，是国产灵巧手企业因时机器人生产的RH56E2（简称E2）。这款手有6组电机控制6个独立运动维度、12个独立运动关节，指尖抓握力能达到3公斤。从指尖到掌心全覆盖了分布式触觉传感器，力控0到3公斤连续可调。宇树量产G1基本都标配这款手。 齐e慧享

医生怎么远程操控的？ 齐e慧享

外科医生坐在控制台前，戴立体高清头显看内窥镜传回来的画面，双手握着一对主手操控器控制机器人双臂。控制台和机器人之间通过网络通信，医生的手部动作会按比例缩放后映射成机器人手腕的运动。 齐e慧享

整套遥操作框架是梁泽楷设计搭建的，他在UCSD的Michael Yip实验室主攻手术机器人和机器人学习。 齐e慧享

精度够吗？ 齐e慧享

论文在干实验环境下做了对比测试。 齐e慧享

在一项双手橡皮圈替换任务中，18名不同经验水平的参与者分别使用人形机器人、dVRK（达芬奇研究套件）和徒手操作三种方式。人形机器人的加权误差是4.53，dVRK是4.59——精度几乎一样。外科医生群体里，用机器人时的误差甚至最低。 齐e慧享

但速度差得远。dVRK平均43秒完成任务，人形机器人要慢得多。系统跟随延迟大约156毫秒——医生动一下操控器，机器人手臂隔0.156秒才响应。理想的手术机器人延迟应该低于150毫秒。 齐e慧享

活体手术里这个差距更明显。第一台56分钟，第二台虽然快了些，但跟达芬奇比还是慢不少。 齐e慧享

跟达芬奇比，区别在哪？ 齐e慧享

达芬奇是当下手术机器人领域的标杆，全球装机量已经超过11000台。但这套系统重约816公斤，售价180万到250万美元，还得专门改造手术室才能放得下。 齐e慧享

G1只有27公斤，一个人就能推着走，不用改手术室，插上电、装好普通手术器械就能用。加州大学圣地亚哥分校外科助理教授Shanglei Liu说：“成本是达芬奇的一个零头，占用的空间也是一个零头。” 齐e慧享

论文第一作者梁泽楷回应说，选宇树G1主要是因为它是市场上比较容易买到的商用选项，研究重点在于人形机器人的仿人外形，而不是特定平台。 齐e慧享

技术难点在哪？ 齐e慧享

腹腔镜手术有个核心要求：所有器械都得穿过腹壁上的小切口进入体内，操作时器械必须始终绕着这个切口点旋转，不能乱撬——专业上叫“远程运动中心”（RCM）。 齐e慧享

达芬奇靠精密的机械结构把旋转支点硬性固定住。人形机器人没有这种专用结构，只能靠视觉感知和控制算法“虚拟地”维持支点位置。 齐e慧享

团队在套管口贴了ArUco视觉标记码，机器人头部的摄像头识别定位后，通过算法实时调整手臂姿态，让器械始终绕着穿刺口旋转。这是整套系统能做手术的前提，也是后来在活体手术中反复出问题的地方。 齐e慧享

另外，目前的商用机器人缺可高温高压灭菌的部件，研究只能用无菌手套套着，离真正人体手术的无菌标准还有距离。 齐e慧享

能用在哪儿？ 齐e慧享

最直接的场景是远程医疗。 齐e慧享

全世界大约一半人口生活在外科医生短缺的地方。“医疗荒漠”不只是发展中国家的问题，美国、加拿大等发达国家的广大乡村同样缺医生。 齐e慧享

一台27公斤的机器人，配上远程操控系统，理论上能让千里之外的顶级外科医生给偏远地区的病人做手术。从偏远农村到战场，甚至太空任务，都比传统专用系统好部署得多。 齐e慧享

另一个方向是多任务通用。 齐e慧享

达芬奇是专用设备，除了做手术干不了别的。但人形机器人能穿梭走廊、自己走进手术室、学会运用人类设计的各种工具。除了主刀，还能递器械、整理清洁手术室、做床旁辅助。 齐e慧享

有业内人士打了个比方：以后的人形机器人可能像今天的电脑——硬件是通用平台，换不同的末端工具、装不同的软件，就能进厂拧螺丝、进家做家务、进医院做手术。 齐e慧享

但别急着喊“革命”

研究团队自己说得很清楚：从动物实验到真正用在人身上，还有很大距离。 齐e慧享

目前的问题很具体：需要多次重新校准、操作效率偏低、延迟需要优化、无菌方案没解决、运动范围受限、力输出不足。 齐e慧享

因时机器人CMO房海南也承认：实验室可行性验证不等于临床落地通行证。从科研到临床应用，还有很长的路要走。 齐e慧享

不过团队也提醒了一句：首例机器人腹腔镜手术耗时6小时，如今达芬奇做同样的手术只要30分钟。人形机器人现在遇到的情况，跟早期专用手术机器人一模一样。 齐e慧享

几个值得注意的点

这次实验的硬件成本很低。加装灵巧手之后，总成本控制在7万美元以下，是达芬奇系统的十分之一左右。 齐e慧享

执行手术的机器人用的是市面上就能买到的量产机型，不是专门定制的。它之前最出圈的事儿是在春晚舞台上跳舞、转手绢。现在同一台机器，握的不再是手绢，而是腹腔镜手术器械。 齐e慧享

论文第一作者梁泽楷，2023年从华中科技大学本科毕业，2025年在UCSD拿到硕士，现在读博。以第一作者兼通讯作者身份在Nature发这种有里程碑意义的落地研究，在同龄人里相当少见。 齐e慧享

最后说句实在的。这次实验验证了一件事：通用人形机器人通过远程操控，确实能进入高精度医疗场景。精度已经够用，速度还差得远。从动物到人体、从实验室到手术室，中间还隔着安全验证、法规审批、技术迭代好几道坎。 齐e慧享

但“从0到1”这一步，确实迈出去了。 齐e慧享